Robótica Industrial COMAU - Operação e Programação

1. Introdução ao Sistema COMAU C5G

C5G é o controlador de robôs industriais da Comau, utilizado em várias indústrias para automação.

O TP5 é o dispositivo de ensino manual (pendant) usado para programar e controlar os robôs Comau.

2. Interface do TP5

Tela principal: Mostra status do robô, como modo de operação, velocidade, coordenadas, etc.

Botões de navegação: Permitem acessar menus, iniciar/pausar programas e configurar parâmetros.

Joystick e botões de movimento: Controlam os eixos e permitem posicionar o robô manualmente.

3. Modos de Operação

Modo Manual (Teach): Usado para programar movimentos e tarefas. O operador pode mover o robô e definir pontos de trajetória manualmente.

Modo Automático: Executa programas predefinidos com controle total do robô, sem intervenção manual.

Modo JOG: Move o robô manualmente através dos botões de movimentação.

4. Programação em PDL2

PDL2 é a linguagem de programação usada nos robôs Comau.

Comandos principais:

MOVE: Executa movimentos para pontos programados.

MOVEFLY: Movimentos contínuos, sem paradas.

WAIT: Introduz esperas no programa.

IF/ELSE: Estruturas de controle condicional.

Fly Distance: Ajusta a suavidade dos movimentos contínuos.

5. Criando Programas Básicos

Ensino de pontos: Definir manualmente pontos específicos de movimento do robô (P1, P2, etc.).

Programação de trajetórias: Criar sequências de movimentos, definindo velocidades, acelerações e condições de parada.

Controle de fluxo: Utilizar loops e condicionais para tomar decisões durante a execução do programa.

6. Segurança

Dispositivos de segurança: Como o botão de parada de emergência e sensores de proximidade.

Modos seguros de operação: Garantir que o robô só opere dentro de parâmetros definidos, prevenindo acidentes.

7. Monitoramento e Diagnóstico

Erro e alarmes: Utilizar a interface do TP5 para identificar e resolver erros (códigos como 31044).

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